唐朝初年，在朝鮮半島上，有三個國家，分別是：百濟、高句麗、新羅。其中，百濟和高句麗是盟國，百濟倚仗著高句麗的支援，經常侵犯新羅。

新羅是唐朝的附屬國，便向唐高宗求救。唐高宗多次下詔，讓百濟停止對新羅的侵犯，但百濟根本不聽唐高宗的招呼。

顯慶四年（659年），唐高宗忍無可忍，決意東征百濟。但因大將蘇定方正在西域平定西突厥的關鍵時刻，唐高宗遂決定等待蘇定方的凱旋後再對百濟用兵。

顯慶五年（660年）二月，蘇定方凱旋歸來。三月十日，蘇定方被任命為神丘道行軍大總管，率左驍衛將軍劉伯英等水陸大軍十萬人出兵征討百濟。

蘇定方從城山（今山東省榮成市東部海邊）乘船橫渡黃海，直抵熊津江口（今朝鮮半島南部錦江口）。

百濟軍也早有準備，他們沿江屯兵據守。蘇定方率軍登陸後，依山擺開陣勢，與百濟軍展開交戰，唐朝海軍揚帆前行，覆蓋了整個海洋，相繼到達。

第一戰，百濟軍便被擊敗，陣亡數千人，餘眾奔逃潰散，百濟國王扶余義慈聞之大為震驚。

隨後，唐軍的主力部隊陸續趕來，水面上只見密密麻麻的戰船，一艘接一艘，乘潮而上，唐軍飛槳擊水，擂鼓吶喊，兵力更盛。

蘇定方親率步、騎兵夾江並進，直逼百濟都城泗沘城（今韓國忠清南道扶余郡）。在距城約二十里的地方時，百濟舉傾國之兵來戰。

蘇定方率軍迎擊，唐軍所向披靡，大敗百濟軍，斬殺一萬餘人，唐軍乘勝攻入外城。

唐軍距內城越來越近了，百濟國王扶余義慈及太子扶余隆終於害怕了，他們棄城向北境逃去。

蘇定方率軍包圍百濟都城，扶余義慈的次子扶余泰自立為百濟王，率眾堅守，拼死抵抗。

扶余義慈的孫子、扶余泰的侄子扶余文思心有不滿，他告訴扶余泰，說國王是在危急時出走的，而今你卻自立為王，一旦唐軍撤走，國王回來時，就會要了你的命。但扶余泰根本不聽，繼續堅守城池。

扶余文思見大勢已去，就率領自己的部下，從城上拽著繩索而下。百濟計程車兵們本就無心守城，一看王室成員都順著繩子下城逃走了，便紛紛跟隨而去，扶余泰也無法阻止。

蘇定方打探到這個情況後，即刻命勇猛計程車卒登上城樓，並在城牆上樹起大唐的旗幟。

城中的百濟人本來就人心惶恐，一看到唐軍的旗幟，以為城池已失，更加惶恐不安，再無鬥志。

扶余泰無可奈何，走投無路，只好開啟城門，乖乖地向唐軍投降。

不久，百濟大將禰植帶著國王扶余義慈來投降，太子扶余隆也帶著百濟其他各個城的守將前來歸誠。

蘇定方平定百濟，僅僅用了十天的時間，他帶領唐朝水陸兩軍，從山東出發，跨海兩棲登陸作戰，這在我國古代戰爭史上，是非常罕見的，這一仗也是規模最大的一次兩棲作戰。

這場勝利，說明了唐高宗時期的水軍已經相當完備，造船和航海技術達到了很高的水平。

蘇定方少年時便以驍勇善戰及氣魄驚人聞名。隋朝大業末年，他投奔河北的“夏王”竇建德。竇建德敗亡於李世民後，他又投奔竇建德舊將劉黑闥領導的河北義軍，屢建戰功。劉黑闥敗亡後，蘇定方歸隱。

唐太宗在位時，蘇定方才又出山為唐朝效力，並隨大將李靖北伐東突厥，在具有決定性意義的夜襲陰山一役中，蘇定方率兩百名騎兵突襲，攻破了頡利可汗的牙帳，為擊滅東突厥立下大功。

唐高宗時期，蘇定方以其非凡戰績和正直為人深受唐高宗的賞識與信任，多次被委以重任。

蘇定方一生馳騁疆場數十年，北擊頡利，西滅突厥，東平百濟，南鎮吐蕃，縱橫萬里，“前後滅三國，皆生擒其主”，西域諸國震懾降服，史無前例地將唐朝的版圖向西開拓至中亞鹹海，國境直抵波斯，向東延伸至朝鮮半島南部。

唐朝立國二百八十九年，其廣袤的疆域至唐高宗朝達到了巔峰，這一切均是蘇定方的功勞。

在人生的最後時光，蘇定方依然以七十多歲的高齡鎮守在唐朝對吐谷渾戰場的最前線，並病逝於此。

建中三年（782年），顏真卿向唐德宗建議，追封古代名將六十四人，併為他們設廟享奠，當中就包括“右武衛大將軍”、邢國公蘇定方。

宣和五年（1123年），宋室依照唐代慣例，為古代名將設廟，七十二位名將中亦包括蘇定方。