仙車是神靈在天界、仙界、現實世界和地下世界出行的一種奇美的車乘形式。

西王母出行時乘坐的仙車，車輿以雲彩作輪，車蓋呈龍形，裝飾有云紋，駕畜為翼龍，儀衛中有眾多仙人，以及龍、翼龍、雙翼圓形怪物。

雷公出行時乘坐的仙車，車輿以雲彩作輪，雷公立乘，翼虎拉車，儀衛中有風伯、雨師、電母等位仙人。

透過太陰煉形的昇仙者會乘坐仙車到達崑崙山仙境。崑崙山並不是容易到達的，它居於西極，上抵蒼穹，百川圍繞之，淵極深，不可渡，路極遠，不可行。所以昇仙者欲往崑崙，必須以靈獸為車載。

龍，是最常規也是最受歡迎的載獸。

這種具有神力的靈物能翱翔於天、亦能深潛於淵，世間無其阻礙，是神人的坐駕。屈原在其充滿瑰麗幻想的楚辭中，便不止一次地表達乘龍昇天的快感：“駟玉虯以乘鷖熙，朝發軔於蒼梧兮。”

更令人印象深刻的應當是黃帝乘龍昇天的故事，在故事中，“黃帝採首山銅，鑄鼎於荊山下。鼎既成，有龍垂胡下迎黃帝。黃帝上騎，群臣後宮從上者七十餘人，龍乃上去。”

鶴為仙鳥，昔王子喬乘鶴登仙，故可為仙騎。

據《列仙傳》中記載，太子晉喜歡吹笙，聲音酷似鳳凰鳴唱，遊歷於伊、洛之間，仙人浮丘生將他帶往嵩山修煉。三十餘年之後，一個名叫桓良的人遇見太子晉，太子晉對他說：“請你轉告我的家人，七月七日與我在緱氏山相會。”到了那一天，太子晉乘坐白鶴出現在緱氏山之顛，可望而不可及，幾天之後，太子晉揮手與世人作別，昇天而去，這也就是王子喬乘鶴登仙的故事。

鹿為善獸，仙人出行也常駕馭白鹿雲車。《穆天子傳》卷五記周穆王跟隨井公博“駕鹿以遊于山上”。這裡的井公博，郭璞注云：“有道德人也”，應是得道通神（或成仙）之人。

鹿車是昇仙的媒介。東漢《張公神碑歌》有“驂白鹿兮從仙僮，遊北嶽兮與天通”之句，摹寫凡人死後，駕馭三鹿仙車巡遊仙山的情形。三國曹操樂府詩《氣出倡》中的神仙亦是乘駕白鹿雲車，“願得神之人，乘駕雲車，驂駕白鹿”，而駕鹿的目的是“上到天之門，來賜神之藥”，以求長生不老。

鹿被視為“純善之獸”，以之為駕獸尚可理解，為何魚也可為駕呢？

河伯，黃河大神出行便是乘坐魚車。《列仙傳》載：琴高為戰國時趙國人，善鼓琴，曾為宋康王舍人，有長生之術，後遁入涿水中取龍子，臨行與諸弟子約期相見，囑在河旁設祠堂，結齊等候他復出。屆時，琴高果然乘赤魯從水中出，留一月餘，又乘魯入水。

魚為水族，之所以乘魚車，是因為昇仙者接近崑崙山時，會遇見茫茫大淵。《山海經·海內北經》：“崑崙虛南所，有氾林方三百里。從極之淵深三百仞，維冰夷恆都焉。”冰夷者，河伯也，此大淵者，人們認為是黃河源頭，《史記·大宛列傳》引《禹本紀》雲：“河出崑崙。”因此，昇仙者乘魚車溯河而上達崑崙，也是順理成章的了。

當然，昇仙者還有更多座駕選擇。在陝西靖邊楊橋畔楊一村東漢墓壁畫中，還展示了兔車、雁車、龜車、鶴車、象車、虎車和蓐收（人面虎身之瑞獸）等種類豐富的雲車，昇仙者可依循自己的愛好擇而駕之。憑藉著這些馳騁於天地間的靈獸，昇仙者縱千里，越萬仞，升入輕盈之空界。

於極高極輕之境，天門在目，此時，無需駕靈獸以疾馳了，昇仙者改乘雲船，欲入天門而優遊星漢。雲船為舟形，兩翼宛轉搖曳如水草。由車改船，速度感被降低，也昭示著昇仙者就此到達一個新的階段，漫長的昇仙跋涉結束了，他已經來到了夢寐以求的西王母的天堂。

道家中，神靈昇天、出遊、巡視時，乘坐仙車的形式比直接乘龍駕霧的形式在出行規格和禮儀等級上要高。

仙車由天馬、翼龍、鳳凰、魚、翼虎、朱雀、蒼龍、玄武、白虎等各種動物充當力畜，由精氣、股醫鳥、清氣、水、辛夷車、太一、雲氣、蓤花、虹、赤霄做為車輿，是飛昇高空和暢遊神仙世界的理想工具。