唐朝時，在朝鮮半島有三個國家，分別是高句麗、百濟、新羅。百濟在高句麗的支援下，入侵新羅。新羅是三國中唯一臣服唐朝的國家，於是向當時的唐高宗李治求救。李治派名將蘇定方前去支援，滅了百濟國。

黑齒常之，百濟西部人，是百濟將軍又兼任郡守。蘇定方平定百濟，黑齒常之率兵投降。其後蘇定方囚禁百濟國王，又縱兵擄掠，黑齒常之憂懼不安，於是帶著十多個酋長逃走。黑齒常之招攬百濟散兵遊勇，憑藉險要的地形堅守城池，兵力發展到3萬人。蘇定方率兵進攻，不能攻克，於是黑齒常之收復了百濟200多個城市。

蘇定方平定百濟後，被李治調走去攻打高句麗，留劉仁願守城，王文度為熊津都督，招降百濟餘黨。不久王文度死了，百濟舊將福信與和尚道琛迎立百濟王子扶余豐，企圖復國，率兵圍攻劉仁願。黑齒常之也響應福信等人，攻打唐軍。李治派名將劉仁軌前去支援，在白江口殲滅百濟和倭奴聯軍，再次平定了百濟。黑齒常之向劉仁軌投降，其後來到唐朝當了將軍。

唐朝西邊國家吐蕃侵犯邊境，黑齒常之跟隨李敬玄、劉審禮等人攻打吐蕃。劉審禮敗，李敬玄膽怯，想撤退，被泥溝阻攔，而吐蕃佔據高地壓制唐軍。黑齒常之趁夜率500死士偷襲敵營，殺傷幾百人，吐蕃將領棄軍逃走。李治歎賞黑齒常之的才能，提拔他為左武衛將軍，代理左羽林軍，賞賜財物。

吐蕃再次入侵唐朝邊境，李敬玄戰敗，黑齒常之帶精銳騎兵三千人夜襲敵營，斬首二千級，獲羊馬數萬，吐蕃將軍單騎逃走。黑齒常之被任命為河源道經略大使，他因此建議說河源是門戶，首當其衝，應該增兵鎮守。於是黑齒常之在當地建造七十所烽火臺，墾田五千頃，每年產糧一百多萬斛。由此糧食富足，土地肥沃，防備周全。

吐蕃經營青海，黑齒常之前去偷襲，大勝，燒掉了吐蕃糧倉，並獲得羊、馬、盔甲不計其數。黑齒常之鎮守邊境七年，吐蕃畏懼，不敢侵擾邊境。李治念及黑齒常之的功勞，封他為燕國公。

李治死後，武則天廢掉繼位的唐中宗李顯，臨朝聽政。這時有突厥侵犯邊境，黑齒常之率兵追擊，忽然與敵人遭遇。突厥3千騎兵正在穿盔甲，黑齒常之趁機以二百騎兵突襲，突厥兵倉促來不及穿上盔甲，紛紛丟盔棄甲而逃。傍晚時分，突厥大軍來到，黑齒常之偷偷派人伐木，在營中點燃，好像點燃了烽火臺一樣。這時大風颳起，煙火更盛，突厥兵懷疑黑齒常之的救兵來到，於是逃走了。

又過了很久，黑齒常之擔任燕然道大總管，與李多祚等人攻打突厥，擊敗了他們，追擊四十里地。這時將軍爨寶璧想建立大功，於是奏請朝廷窮追突厥。武則天下詔讓爨寶壁與黑齒常之一起商議，而爨寶壁貪功，沒有與黑齒常之商議，便獨自追擊，全軍覆沒。爨寶壁僥倖逃回來，被下獄誅殺，而黑齒常之也受到牽連。

這時酷吏周興等人誣陷黑齒常之與右鷹揚將軍趙懷節合謀反叛，黑齒常之被捕下獄，不堪凌辱，上吊自縊。

史書參考《新唐書·列傳第三十五·諸夷蕃將》

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