馬永貞自幼習武，性格豪爽俠義，武功高強，力大過人，精通拳術，尤其擅長禪腿功。光緒元年，他到上海賣藝授徒，頗有名聲。

時有一西洋力士，號稱“無敵”，在上海灘橫行霸道。為長中華民族誌氣，滅洋人威風，他大膽與洋人比武較量。先比手力，都能擊斷兩塊石板；後比腿力，都能打斷12根木樁；最後比賽拳術，馬永貞先用閃、展、騰、挪之法與洋力士周旋，接著使用出進步、連環步的技法，用兩隻手往洋力士臉前一影，轉身便走。

洋力士以為得計，隨後趕來。馬永貞立即返身用玉環步、鴛鴦腿猛向洋人踢去，將洋力士踢得倒退數步之外摔倒在地，十分鐘後才站起來。洋力士踉蹌著離開賽場，第二天便死去。此事轟動上海灘，中外驚愕。後來上海出版了《馬永貞傳》，世人爭相購買，互相傳閱，頌揚說：“馬永貞是中國之精英”，“中華民族之俊傑”。

黃浦區志名人事略記載：馬永貞（1851—1879），山東臨清人。清末拳師。曾在境內跑馬廳（今人民廣場和人民公園）賽馬會上，以騎術戰勝外國騎士，轟動滬上。

據當年申報載，光緒五年三月二十二日（1879年4月13日）下午4時，他與馬販子顧忠溪、馬連等因發生債務糾紛，在南京東路“一洞天”茶樓吃講茶。登樓後，群像延坐，馬永貞方入座，瞥有石灰包迎面飛來，致迷雙目，他急掣防身鐵尺相擊，不中，即被刀刺傷頭角，欲掙扎，又被利刀砍右腳踝，復又被砍左腳骨。倒地，又有人兩砍其臂。

馬永貞聞見顧忠溪指揮手下餘黨道，有我抵命無票諸君，選順取板凳向顧擲去，中其頭顱，血流不止，又欲向擲，顧懼躍樓窗而逸，後巡捕至，遂將顧、馬兩人悉送體仁醫院。當時巡捕還捕獲馬連，當夜馬永貞因傷重而亡。馬永貞的胞妹馬素貞，聞其兄被害，決意為兄報仇，憤然攜家傳匕首，隻身來上海，手刃兄仇而回。