《三國志·蜀志·諸葛亮傳》中記載：亮性長於巧思，損益連弩，木牛流馬，皆出其意。木牛流馬，乃是三國時期諸葛亮發明的運輸工具，於北伐時所用。史書記載，公元231年到234年，諸葛亮曾使用木牛流馬為蜀漢十萬大軍源源不斷地提供糧草，每個木牛流馬可以運輸“一歲糧”，大約400斤糧食，每天可以行走數十里地，十分便捷。然而，關於木牛流馬的設計圖，已經失傳了近2000年，至今都沒有人成功製作。

當年，諸葛亮已經把木牛流馬的製作方法記在了竹簡上，並附有設計圖，後被整理到《諸葛亮集》上。可是隨著竹簡的老化，其上文字也模糊不清，甚至殘缺不堪，設計圖也不知所蹤。一代又一代的後人僅憑剩餘的文字胡亂傳抄，致使流傳到今天的製作方法早就難以理解。此外，《三國演義》又對木牛流馬加以文字渲染，進一步加深了它的神秘性。

幸運的是，專家們透過查閱《諸葛亮集》，再參考之前的一些記載，成功復原木牛流馬的製作方法：木牛者方腹曲頭，一腳四足，頭入頷中，舌著於腹載多而行少……孔徑中三腳槓，長二尺一寸，廣一寸五分，厚一寸四分，同槓耳。其中的大體意思沒有什麼問題，但是其中的專業術語，專家們不是很懂，於是就將製作方法公佈給木牛流馬的愛好者，也許他們能夠復原。

2011年，湖南省益陽市的一個叫“黃佑軍”的語文老師對外宣佈，成功製造出了失傳千年的木牛流馬。為了製造木牛流馬，黃佑軍耗費了三年時間，他為了翻譯其中的專有名詞，請教了許多知名的木匠，瞭解它們的用途和構造，最終制造出了兩輛寬約0。6米、高約1。5米的木牛和流馬。

黃佑軍認為，木牛流馬是一種“撐杆驅動的輪式車”，也就是在輪式車的雙轅上裝上長短撐杆，利用槓桿原理自由地在山地之間行走，如果遇到了破路，木牛流馬還能隨時停在坡上，而不向下滑行，就像現代汽車的手剎一樣。木牛、流馬唯一的不同之處在於，一輛車裝的是牛頭，另一輛車裝的是馬頭。

根據《造木牛之法》的記載，黃佑軍所造的木牛也沿襲了類似的方法，他將前後兩個撐杆軸裝在雙轅上，長短撐杆鉸接在撐杆軸上，雙轅再鉸接在車體上，搖動雙轅撐杆撐地而促使車輪轉動。與蜀漢時期的記載方法不同，黃佑軍制作的木牛流馬並不是自行工具，而是需要細繩牽動一長一短兩個撐杆，帶動車輪前進，與“攝者為牛秋軸”相符合。