張魯是早期道教天師道的首領。早期天師道又稱五斗米道，其宗教性質和太平道基本相同，也是尊奉黃老、用符水治病、教病人叩頭思過等宗教活動為特徵。

張魯和早期天師道的活動，《三國志？魏書？張魯傳》中有如下記載：張魯字公棋，沛國豐人也，祖父，客蜀，學道鳴山中，造作道書以感百姓，從受道者出五斗米，故世號米。陵死，子衡行其道。衡死魯復行之。益州牧劉焉以魯為督義司馬，與別部司馬張修將兵擊漢中大守蘇固，魯遂載修殺之，奪其眾。

從以上所引可知，張魯不是天師道的創始人。他的祖父張陵在鳴山創立了天師道之後，傳給兒子張衡，張衡又傳給張魯。張魯是張陵的孫子是天師道的第三代傳人。

關於這個譜系，史學界有不同的意見。有人認為，“三張（陵、衡、魯）只是血親關係而非傳道世系”（任繼愈：《中國道教史》）。從宗教譜系上看，是張陵羽化後傳於弟子張修，張修又傳於張魯。張陵、張修、張魯才是真正的傳道關係。

由於家譜和教譜的不一致，史書上有把張修和張衡混為一人的說法。

如裴松之注引《典略》時說：“臣松之謂張修應是張衡。”既然張修是張魯之父，父業子傳，天經地義，張魯又何必要殺修“奪其眾”？這是說不通的。

但是不管怎樣，張魯取代了張修，成為天師道歷史上第三代傳人。和前兩任不同，到張魯取得教權的時候，他是又有教權又有地盤的實力派。他利用宗教的組織和管理方式，建立了政教合一的漢中政權。東漢朝廷“力不能徵”，無法使其歸順，只好封他為漢寧太守，以茲羈。

張魯政權的基本形態是政教合一。首領本人集教權與政權於一身，進行統一領導，下面不設地方行政長官，而用各教區的頭領“祭酒”來代替。祭酒除了掌管各教區的教務，還要管理這一區域的行政。“祭酒”一般由受業較深、德高望重的信徒擔任。

張魯政權採用的管理方式也和世俗社會不同，一方面設立義含，解決窮苦百姓吃飯問題。每個入道的人都要交米五斗，取之於民用之於民。每個教區組織都設有義含，其中放著義米肉，任人量股食用無人過問。這樣的管理方式還頗見成效，沒有什麼人因此變得更貪夢，因為有鬼神在管理，“若過多，鬼道輒病之”。

另一方面用教化的辦法，解決社會治安問題。平時對人民加強誠信的道德教育。當人生了病，便讓人叩頭思過，強化對試信原則的認識；當人犯了過失，“治道百步，則罪除”，即把勞動改造作為所犯過失的處罰；當人犯了法，則要“三原，然後乃行刑”，即要經過三次教育仍然無效時，才給上刑。這種以自我反省、啟發覺悟，重在教化的管理方式，深受民眾的歡迎。《水經？兩水注》中就有“魯至行寬惠，百姓親附”的記載。

所以張魯本人雖然沒有參加黃巾起義，但他建立的漢中政權表明他繼承了黃巾起義未竟的事業，並把黃巾起義的社會理想付諸實施。

張魯在漢中的政權維持了三十年，這得益於他的“明智”。其間，有人在地下挖到了玉印，於是屬下都想要尊張魯為漢寧王。唯有功曹閻圃提出了不同的看法，他勸諫道：“漢川的百姓，戶口超過十萬，財富很多而且土地肥沃，四面地勢險固；上可以匡扶天子，那就成為齊桓公、晉文公之流，最差也是竇融之類的人，可以不失富貴。現在承製設定官署，勢力足以決斷事務，不用稱王。您現在千萬不要王，以免招來禍患。”張魯是個明智的人，他聽從了閻圃的意見，於是確保了獨隅一方的長期平安。

公元215年，曹操終於騰出手來，親率十萬大軍西征漢中。張魯自知難敵，想投降曹操。關鍵時刻，又挺身而出說：“如今您誰被迫而投降，肯定得不到曹公的重用，不如以退為攻，先退到樸胡再做頑強抵抗，最後才向他獻禮稱臣，這樣才會得到重用。”

張魯再次聽從了他的意見，率軍前往巴中。臨行前，部將想將倉庫裡的寶物全部焚燬，張魯卻搖頭阻止說：“留著寶物算是獻給國家的，這樣我們日後的日子肯定會好過。”

曹操來達南鄭後，聽說了張魯舉止後，很是點頭稱讚。於是派人前去“慰問”，張魯順水推舟地帶著家人來見曹操。曹操果然重用他，拜他為鎮南將軍，封閬中侯，食邑萬戶。

建安二十一年（216年），張魯去世，諡號“原”。