功能介紹

很多時候，模擬人員都希望機器人的示教點位座標資料能夠從外部匯入ROBOGUIDE軟體，比如機器人點焊焊點座標資料。針對這種需求，ROBOGUIDE軟體也集成了相應的功能，那就是目標點的匯入與匯出。

ROBOGUIDE軟體的目標點功能不僅支援在軟體中建立目標點，還支援目標點的匯入與匯出，支援匯入與匯出的目標點檔案均為CSV格式，並且匯入與匯出的目標點座標資料都是以模擬環境的世界座標系為參考物件（座標原點）。

目標點座標資料匯出操作

目標點座標資料要想成功匯入，對於資料檔案是有一定的要求的，比如座標資料小數點位數、各座標資料之間的間隔符以及資料檔案格式等。

要想獲取一個標準的目標點座標資料模板，最簡單的方法就是從ROBOGUIDE軟體中匯出一個目標點座標資料檔案。

參考上一期釋出的文章《ROBOGUIDE軟體：使用目標點自動生成機器人執行程式》中目標點建立方法，隨意建立若干個目標點。

左側Cell Browser瀏覽樹中，右擊目標點“Targets”，在彈出的快捷選單中選擇“Export Point Data”。

在彈出的CSV File Location對話方塊中，選擇目標點座標資料檔案的儲存路徑，輸入檔名稱，然後點選“開啟”按鈕，目標點座標資料檔案就會被匯出並儲存。

匯出的目標點座標資料檔案為CSV格式，使用Excel電子表格能夠將其開啟，開啟後可以看到目標點的座標資料。

表格中每一行的六個資料就是目標點的座標資料，即左側的序號1、2、3、4…對應ROBOTUIDE軟體中的目標點T1、T2、T3、T4…，上方A、B、C、D、E、F對應目標點座標資料的X、Y、Z、W、P、R。

製作目標點座標資料檔案時，只需要按照表格中所示的資料格式，依次替換每一個座標資料，然後將資料檔案儲存為CSV格式即可。

目標點座標資料匯入操作

左側Cell Browser瀏覽樹中，右擊目標點“Targets”，在彈出的快捷選單中選擇“Import Point Data”，彈出Import Point Data對話方塊。

對話方塊中各個功能選項含義如下：

Workcell Object to Generate：

選擇要在工作站中生成的物件，包含幾何特徵（Feature）或目標點（Target），兩個選項只能選擇其一。選擇“Create Target Group”後，目標點座標資料匯入後將自動建立目標組（Target Group），並將目標點新增到目標組中。選擇“Visible”後，目標點座標資料匯入後，軟體工作區會顯示目標點座標系。

Target Name：

設定即將生成的目標點的名稱字首。

Data File：

顯示要匯入的目標點座標資料檔案目錄與檔名稱，點選後方的“開啟檔案”按鈕，可以選擇新檔案或更換已有檔案。

X,Y,Z,W,P,R：

當目標點座標資料以位置和角度的形式表示時，點選此選項。

X,Y,Z, Normal X, Normal Y, Normal Z：

當目標點座標資料以點向量座標形式表示時，點選此選項。

在Data File後方點選“開啟檔案”按鈕，選擇要匯入的目標點座標資料檔案，檔案一般為CSV格式，其他選項保持預設，點選“OK”按鈕。

此時，左側Cell Browser瀏覽樹中目標點“Targets”下出現匯入的目標點檔案，並且目標點名稱以“T”為字首，字尾序號從1開始依次遞增1個單位。

同時，軟體工作區也出現黃色的目標點座標系模型，目標點座標資料成功匯入。

外部資料匯入技巧

由於工裝夾具、焊接板件、焊點座標資料都是以同一個座標系為參考物件設計出來的，而將它們匯入ROBOGUIDE軟體後，模型的設計參考座標系會自動與ROBOGUIDE軟體的世界座標系重合。因此，在匯入成套的外部模型時，只要按照一定的流程進行匯入與安裝，那麼工裝夾具、焊接板件以及焊點座標資料就能實現自動裝配，而無需再進行手動調整。

外部模型匯入與安裝流程：

匯入工裝夾具→修改工裝夾具位姿屬性為零→匯入焊接板件→焊接板件安裝到工裝夾具→匯入焊點座標資料檔案（目標點）→焊點座標資料安裝到焊接板件。

按照上述流程將工裝夾具、焊接板件、焊點座標資料相互安裝之後，當移動工裝夾具模型時，焊接板件、焊點座標資料都會隨著工裝夾具同步移動，這就為調整機器人工作站的佈局帶來了極大的方便。

焊點座標資料安裝到焊接板件的操作也非常簡單，在左側Cell Browser瀏覽樹中雙擊匯入的目標檔案，彈出目標點屬性對話方塊。

在對話方塊的“General”選項卡中，點選Appearance屬性區域下Attached後的下拉框，在下拉選單中選擇“工件在工裝夾具上”，如下圖所示，即將目標點（焊點座標資料）安裝到工件上。

當目標點安裝到工件上以後，左側Cell Browser瀏覽樹中的目標點檔案也會全部移動到工件（Parts）檔案目錄下。

同樣的，在目標組Target Group中選擇目標組的成員時也要在工件檔案目錄中選擇想要的目標點。

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ROBOGUIDE軟體：使用目標點自動生成機器人運動程式