歷史上，魏延是劉備部曲出身，黃忠是劉表帳下的中郎將，隨從其侄劉磐駐軍長沙攸縣（今湖南攸縣）。曹操拿下荊州後，任命黃忠代理裨將軍，仍然在長沙郡做官，歸長沙太守韓玄統屬。演義中，魏延和黃忠皆為劉表帳下長沙太守韓玄的部將，並隨從劉備之子劉琮一起降了曹操。

赤壁之戰後，曹操慘敗而歸，劉備則乘機讓帳下大將率兵奪取江南四郡。關羽率領五百校刀手來攻長沙郡，遭遇了鎮守長沙郡的老將黃忠。兩人都是三國時期的名將，但是關羽畢竟年富力強，兩人第一次交手時，黃忠馬失前蹄，跌落在地，關羽展現大將風範，沒有乘機殺黃忠。

關羽放走黃忠行為，讓韓玄生疑，覺得黃忠有通敵之嫌，所以他讓黃忠再次出戰關羽，並利用他百步穿楊的箭術射殺關羽。不過黃忠為報關羽不殺之恩，故意放關羽一馬，只是用箭射中了關羽的盔纓，並沒有射殺關羽。這在韓玄看來，就是通敵之舉，所以他要殺了黃忠以儆效尤，但魏延看不下去了，他挺身而出殺了韓玄，隨後和黃忠一起投降了關羽，也讓關羽順利拿下了長沙。

魏延和黃忠都是三國時期的頂級名將，為何一起歸降的，黃忠進了五虎將，更年輕的魏延沒有進入？

一、魏延的武功、功勳不如黃忠

歷史上，人們看中的是大將的統兵作戰能力，白起、韓信這些名將，武功強弱沒人在意，因為他們不會上前線和敵人廝殺，但是在演義中，大將是需要在陣前和敵將大將單挑，所以他們的武功強弱，會影響到他們在各自陣營的地位。黃忠雖然是一員老將，但是他能和關羽單挑一百回合而不分勝負，說明黃忠的武功很強。黃忠的箭術還非常高超，這兩點魏延都比不了。

魏延投靠劉備後，在劉備奪取益州和漢中時，表現也很出色，多次帶兵取得大勝，不過和魏延單挑的大將，都沒有一個特別出名，只有在漢中之戰時，魏延在曹軍和蜀軍正面廝殺時，突然從側面殺出，要生擒曹操，但是卻被曹魏名將龐德攔住，最後在龐德的力戰之下，魏延落敗而逃。

從軍功上來看，黃忠的軍功也強於魏延，漢中之戰前期，蜀漢和曹魏對戰時，由於曹魏陣營有張郃這位智勇雙全的名將，蜀漢處於劣勢，但是在定軍山之戰中，黃忠斬殺了曹魏主帥夏侯淵，這沉重的打擊了曹魏將士計程車氣，劉備乘機進攻，取得了優勢地位。即便後來曹操親率大軍趕到，但還是難以挽回曹軍的敗局，最終選擇了撤軍，劉備贏下了漢中之戰，得到了漢中。

劉備能拿下漢中，黃忠起了關鍵性作用，所以黃忠的功勳，要大於魏延的功勳，黃忠的武功也強於魏延。

二、魏延起點低、資歷不足

軍隊中，也是個很看重資歷的地方。例如曹魏五子良將中的于禁，他的能力和功勳比不上張遼，但是于禁跟隨曹操時間早，苦勞多，資歷深，所以在襄樊之戰前，他在曹營的地位比張遼高。

在韓玄帳下時，黃忠已經是中郎將了，而魏延由於他性格因素，高傲、脾氣壞，不善於討好上司，所以不受韓玄重用，只是一個不起眼的雜牌將軍。同時，魏延還因為他的性格因素，和軍中其他同僚的關係，也是不太好，在長沙軍民心中的地位，遠比不上職為高、為人忠厚的黃忠。

劉備拿下長沙後，還要仰仗黃忠在當地的威望，幫助他拉攏長沙人士，以便讓長沙能真心歸順於他。這也就註定了，黃忠不論在長沙郡，還是在劉備陣營，他的資歷和地位，都要比魏延高。

三、魏延有汙點

黃忠雖然也是一位降將，但是他的人生沒有汙點，是一個很受人尊重的老將。黃忠在第二次和關羽交手時，他有機會殺掉關羽，但是因為黃忠在第一次和關羽交手時，關羽沒有趁人之危，殺了他，黃忠也以恩報恩，故意放過了關羽。這為黃忠贏得了關羽，以及劉備集團將士的敬重。

魏延是韓玄帳下的將士，但他卻殺了韓玄，然後歸順了劉備。魏延的殺主降敵的行為，成了他人生的汙點，這讓他很不受諸葛亮待見，諸葛亮還差點讓人殺了魏延。諸葛亮不待見魏延，也就註定魏延在蜀漢陣營的地位不會高，他後來能當上漢中太守，還是劉備慧眼識珠，破格提拔他的。

這3點註定了，魏延在蜀漢軍中的地位不會超過黃忠，雖然他更年輕，但是黃忠比他更有資格進入五虎將。