公元234年，諸葛亮發動了此生最後一次北伐，然而在這一次北伐過程中，蜀軍頗有建樹。只可惜諸葛亮因積勞成疾而病倒，病情日益惡化，最終臥床不起，臨終前，諸葛亮將諸位將士叫到自己的帳中，交代了身後事，就此離開人世。

本來諸葛亮的意思，是讓長史楊儀、司馬費禕和護軍姜維等人在他去世之後安排退軍，同時讓魏延斷後，如果魏延不願斷後，就隨他的便。諸葛亮死後，軍中秘不發喪，楊儀讓費禕去揣摩魏延意圖。魏延回答道：“丞相雖然身亡，但還有我呢，怎麼能因丞相一個人的死而荒廢天下大事呢？ 再說，我魏延乃蜀漢大將軍，怎麼能受長史楊儀的擺佈，做斷後的將領呢？”

然而此時三軍均受楊儀的軍令退兵，魏延獨領一軍，就算不退兵，也無法在同魏軍的交手中佔得好處，無奈之下，魏延想從楊儀手中奪得兵權，再組織反攻。就這樣，魏延命大軍日夜兼程，趕在楊儀大軍前面，所走過的地方都燒絕閣道，同時上奏劉禪，稱楊儀造反。而楊儀也不是好惹的，他也上表劉禪說魏延謀反。一時間，劉禪也不能決斷，他問侍中董允、留府長史蔣琬，到底是誰想造反，董蔣二人都擔保楊儀，而懷疑魏延。

就這樣，魏延奪取兵權的計策失敗，但忠於蜀漢的他並沒有往北投靠曹魏，而是帶著他的兒子和其他數人往南逃跑。只可惜楊儀不願留下後患，他派遣馬岱追上了魏延並且斬了他，更是用腳踐踏魏延的頭顱，隨後下令誅殺了魏延三族。

其實明眼人都看得出來，魏延在兵變失敗後，並沒有投靠曹魏，而是想南下找到劉禪，親自辯解。如果他真有心謀反，如何還會往回跑，最終被馬岱追上？況且魏延與楊儀二人之爭，在尚未斷定魏延是否真正謀反的情況下，楊儀就安排將領誅殺了蜀漢的一員大將，還誅殺了這員將領的三族，除了洩憤，還能是什麼？

而劉禪並不是傻子，他知道魏延死的很是冤屈，但事已至此，劉禪也不能為魏延挽回什麼，畢竟此時掌握軍政大權的，還是諸葛亮的心腹。無奈之下，劉禪最終也沒有為魏延正名，只是念在魏延生前頗有功勞，賜棺槨厚葬了魏延，

筆者認為，在劉禪心中，魏延是無罪的，但畢竟這件事已經過去了，魏延一家也被楊儀誅殺，此時再為魏延正名很不明智。無奈之下，劉禪只能給魏延死後下葬的待遇，也算是彌補一些對魏延的虧欠吧。