鮑叔牙齊國人，與管仲是非常好的朋友，管仲祖先是周穆王的後代，後來家道中衰，導致管仲生活很貧困。鮑叔牙時常接濟他。後來鮑叔牙與管仲分別輔佐公子糾和

公子小白

，兩人是齊僖公的兒子、齊襄公的弟弟，齊襄公在位期間，荒淫無道，昏庸無能，人人自危，

公子糾

由

管仲

、

召忽

二人輔佐逃往

魯國

；公子小白則由鮑叔牙輔佐逃往

莒國

。

不久後，齊襄公遭

連稱

、

管至父

、

公孫無知

等人所殺，

公子糾

與公子小白兩人在得知訊息都急忙趕回齊國繼承王位，公子糾知道公子白也在趕往回齊國，於是讓管仲帶人埋伏在公子白回齊國的路上。果然不久就遇見了公子白的隊伍，於是管仲拿起弓箭就朝公子白的馬車射去，公子白大叫一聲便沒有了聲音，管仲以為公子白已經被自己拿弓箭射殺，於是帶領人馬與公子糾匯合朝齊國去了，不料公子白裝死已經抄小路抵達了齊國，並且繼承了王位，即齊桓公。

齊桓公即位以後，即發令要殺公子糾，並把管仲送回齊國辦罪。管仲被關在囚車裡送到齊國。此時，鮑叔牙向齊桓公求情並推薦管仲，希望齊桓公能任用管仲，齊桓公聽了很氣憤說他拿弓箭射殺我，我怎麼還會任用他，鮑叔牙說：那會他是公子糾的師傅，他用箭射您，正是他對公子糾的忠心。論本領，他比我強得多。主公如果要幹一番大事業，管仲可是個用得著的人。最後齊桓公聽從了鮑叔牙的建議不管赦免了管仲還按鮑叔牙的建議任管仲為相，管仲也是沒有讓大家失望，在管仲的幫助下齊桓公整頓內政，開發富源，大開鐵礦，多制農具，後來齊國就越來越富強，齊桓公終於成為春秋五霸之一的霸主。

鮑叔牙與管仲的交情為歷代史家所稱頌，有成語“管鮑之交”。鮑叔牙的謙虛禮讓不僅成就了齊桓公的宏圖霸業也成就了世管，管仲曾多次對人講過：生我的是父母，知我的是鮑叔牙。