唐代前期南衙左、右衛，左、右驍衛，左、右武衛，左、右威衛，左、右領軍衛，左、右金吾衛十二衛和太子左、右衛率府，太子左、右司御率府，太子左、右清道率府太子東宮六率是府兵上番宿衛京城的中央統領機構。十二衛和太子東宮六率各自統領一定數量的府兵。而隋唐時代的府兵有兩種淵源：一是二十四軍統領系統，其後發展成內府內軍；一是鄉兵等州兵系統，後來發展成為外府外軍。他們在周隋之際先後由中央諸衛統領。

府兵在北周末年府兵被稱為侍官

隋唐稱為衛士，是皇帝直接掌握的親軍，並用以擔任宿衛。就是北周改名侍官以前，仍然是皇帝掌握的親兵，宿衛任務自始是固定而經常的在執行。不過府兵只能說是禁衛軍的一種，有時雖屬於最主要的一種，也從來不是唯一的，另外總是有一種稱為禁軍的禁衛軍存在。西魏至唐代，禁軍的名稱和制度是不斷變化的，府兵本身就是禁衛軍的新發展。

西魏宇文泰創立的二十四軍制度和府兵制度是唐代前期南衙禁軍制度的淵源。 北魏在六鎮起義後分為東、西魏。西魏國力、軍力貧弱。西魏立國之初，其主要兵力是爾朱天光和賀拔嶽率領入關的六鎮軍人。在魏孝武帝入關以前，宇文泰已將這些軍隊分為十二軍，由十二個將領統帥。“太祖置十二軍，簡諸將以將之。”宇文泰以關西大行臺的名義統領十二軍，並於大統三年（公元 537 年），“初置六軍”，說明行臺之軍成為了天子禁軍。

魏孝武帝入關後

設定了柱國大將軍體制以統帥軍隊，至大統十六年（公元550 年）形成了八柱國體制。八柱國中，宇文泰於元欣都是寄位而未實際到任，實際上是六柱國領兵。六柱國各領有兩個大將軍，大將軍又各領有兩個開府，每開府為一軍，形成了二十四軍體制，由此可知，宇文泰選取府兵的標準是戶等、資財標準是“六戶中等以上家”即中下以上的人家，並且家裡有三丁以上，選取有“材力”的一人為府兵。宇文泰將府兵隸屬於六柱國大將軍系統，形成了六軍。

而六柱國大將軍又各轄有兩個大將軍即十二大將軍，十二大將軍組成十二軍。十二大將軍又各下轄兩個開府即二十四開府，二十四開府是為二十四軍。因此，宇文泰從大統八年開始至大統十六年，逐漸建立起六柱國大將軍、十二大將軍、二十四開府（又稱二十四軍）的府兵組織系統。 為了抗衡東魏，西魏權臣宇文泰於大統八年把流入關中地區的六鎮軍人和原在關中的鮮卑諸部人編為六軍。次年，宇文泰率軍東魏作戰，大敗於洛陽邙山。是役，西魏損失慘重，東魏“擒西魏督將已下四百餘人，俘斬六萬計”。

最後：

宇文泰為了補充兵員，而“廣募關隴豪右以增軍旅”，進而不斷收編關隴豪右的鄉兵部曲，並將其納入六柱國系統進行管理，後來也編入二十四軍。 對此，唐長孺先生指出：“第一、魏周府兵制有一個特殊的組織系統，即上柱國、十二大將軍，二十四開府的統屬關係。第二、魏周府兵乃禁軍而非邊防兵或地方軍。”這與過去的軍府之兵大為不同。”其實這兩個特徵便是按照內府而作的，魏周時代的二十四軍就是隋唐內府的淵源。 西魏時期，由府兵組成的二十四軍的主要任務是到京城番上宿衛，但是當時皇宮有禁軍守衛。二十四軍只是到京城番上執行宿衛任務而已，其詳細情況，已無法考證。