根據維吉爾的神話史詩《埃涅阿斯紀》記載，希爾維亞和戰神瑪爾斯生下了羅慕路斯與雷穆斯。因為預言說他們會推翻他們殘暴的叔叔阿穆利烏斯的統治，所以阿穆利烏斯命僕人將兩個孩子偷走並殺掉。但僕人出於同情只是將兩個嬰兒裝在箱子裡丟棄到臺伯河中。後來兩名嬰兒被一頭正在覓食的母狼發現，神奇的是母狼並沒有吃掉他們，而是用自己的乳汁撫養兩個孩子，後被一名附近的牧羊人發現並將他們撫養長大。

羅慕路斯與雷穆斯成年後，擊敗了他們的叔叔，並決定建立一座新的城市。但二人在此過程中為了主導權而產生了爭吵，最終羅慕路斯殺死了他的兄弟併成為了新的國王。羅慕路斯隨後又建立了元老院以及庫里亞制度，完善了羅馬的基本政治框架。羅馬帝國的歷史就此開始了……