王朝馬漢張龍趙虎是包青天手下四大侍衛，與南俠展昭、師爺公孫策一起構成開封府破案天團，這四位行俠仗義，懲惡揚善，加之武功高強，忠肝義膽，可謂正道人士代表人物。

包青天的事蹟最早見於《宋史》卷三一六，對包拯的出身，入仕為官都做了較為完整的交代，對包拯鐵面無私斷案也有介紹。

但對包拯天團的六大助手卻並無提及，可見歷史上並沒有這幾人。

包拯斷案的故事經後世演義，在清嘉慶年間已經有唱詞流行，光緒年間著名說唱人“單絃之祖”石玉昆在原有基礎上編纂潤色，先是定名為《忠烈俠義傳》，後又稱為《三俠五義》，王朝馬漢張龍趙虎就出自這本書。

據書中記載，張龍趙虎原是龐太師府上衙役，因對龐太師（注：龐太師也是《三俠五義》中虛構的文學人物，歷史並無其人）貪汙腐敗、仗勢欺人十分不滿，遂自行離去佔山為王，後路過定遠縣（原型就是安徽省定遠縣，包青天就是安徽人）土龍崗將原先山賊殺走，二人做了寨主。王朝、馬漢是應武舉的考生，因為一些事被龐太師逐出考場，令二人忿忿不平，從土龍崗過，被張趙二人請上，四人結為兄弟，就此落草為寇，佔山為王了。

《三俠五義》第六回：罷官職逢義士高僧 應龍圖審冤魂怨鬼，講述包拯“烏盆案”後被罷官奪職，流落江湖，在路過土龍崗被綁上山，遇到了落草的王朝馬漢張龍趙虎還有展昭，幾人對包拯慕名已久，遂好好招待，待包拯東山再起，一起下山相助，成就破案天團美名。

至於包拯去世，《宋史》也做過記載：頃之，遷禮部侍郎，辭不受，尋以疾卒，年六十四。贈禮部尚書，諡孝肅。包拯為人孝順，做官剛毅，孝肅可謂恰如其分。這在當時可謂很高的讚譽。

包拯死後，王朝馬漢張龍趙虎歸宿如何，歷史沒有記載，《三俠五義》中也沒有記載，“自古將軍如美人，不許人間見白頭”，他們幾位本就是遊戲風塵的豪俠，講的是他們的英雄事蹟，至於他們的晚年自然不比多言，這也是古典演義小說常見寫法。

《三俠五義》的出現，開創了公案小說與俠義小說的合流，對於文學創作來說，是一個了不起的進步，作者以商品經濟較為發達的北宋作為創作背景，並以包拯的事蹟為原型，反應了這一時期勞苦大眾人民對清明政治的追求。另一方面，對大多數文化水平較低的市井細民而言，他們聽說書、讀小說是為了娛樂、消遣，那些情節驚險曲折、懸念迭出、離奇刺激的故事更適合他們的口味，王朝馬漢張龍趙虎的出現就滿足了這種大眾審美，進而形成膾炙人口的文學人物。