齊魯長勺之戰，是我國曆史上著名的以少勝多的戰役。發生於魯莊公十年，也就是公元前684年。曹劌以他卓越的政治智慧，恰當的軍事謀略幫助魯莊公正確地選擇戰機、把握戰機，以弱勝強。他指出，民心是決定戰爭勝負的關鍵因素。

據《左傳·莊公十年》、《莊公九年》載，公孫無知因不滿齊襄公降低同諸侯嫡子相同的待遇等級，便陰謀發動叛亂殺了齊襄公。後公孫無知又被殺，齊國發生內亂。公子糾、公子小白各自從魯國、莒（jǔ）國返國即位。公子小白先行回國繼承君位，是為齊桓公。魯莊公為護送公子糾回國即位，齊魯兩軍在乾（乾音幹，今山東青州）時作戰，魯軍大敗。因魯莊公乘坐輕騎才逃回國內。

魯莊公十年，齊國的軍隊再次攻打魯國。開戰前，曹劌請見魯莊公憑藉什麼迎敵。《左傳·莊公十年》載，“何以戰？”魯莊公依次提出貴族支援、祭祀鬼神、察案以情三個方面。曹劌肯定最後一條，並認定可以一戰，隨即提出跟著魯莊公一同參戰。他的參戰以戰爭結果表明，保證了取勝的結果。《國語·魯語》載， 曹劌認定民心得失與戰爭勝負有著密不可分的聯絡，也是他肯定最後一方面的原因。

在戰爭過程中，《莊公十年》詳細記錄了曹劌如何鎮定自若指揮魯軍，取得戰役勝利的。曹劌指揮魯軍在齊軍三鼓之後，才開始反攻。並且在他觀察了齊軍敗逃的情況之後才決定追擊。乾時戰爭的勝利，讓齊軍上下都輕視起魯軍來，並認定其不堪一擊，兩次發起聲勢浩大的攻擊。莊公兩次都想迎戰，曹劌以齊軍勢銳，用宜靜不宜動的不能出擊理由，及時勸阻了莊公。齊軍兩次進攻，魯軍都沒有應戰，他們便認為魯軍怯戰，就發起了聲勢浩大的第三次進攻。曹劌看到齊軍此次來勢雖猛，但勢頭已經沒有前兩次大。他認為出擊的時機已經到來，立即向莊公提出反擊齊軍的建議。莊公親自擂起戰鼓，發出攻擊命令，隨後魯軍獲得決定性的勝利。魯軍取勝，莊公準備追擊失敗的齊軍。曹劌阻止了他，然後下車仔細觀察齊軍的車轍，又登上車前橫板向遠處觀望，判定齊軍是否真正的潰敗，這才向莊公提出命令軍士去大膽追擊的建議。

戰勝過後，莊公問曹劌取勝的原因，他以“一戰作氣、再而衰，三而竭”作出總結，從利於反攻的時機、追擊的時機兩個方面論述戰術制勝的原因。從軍事角度來看，體現的是戰略防禦基本原則。著名軍事家也曾在《中國革命戰爭的戰略問題》一文中，對此次戰爭的戰法給予過很高的評價。