岑彭，字君然，南陽郡棘陽人，新朝地皇三年，劉演起兵，攻克棘陽。更始元年，岑彭逃到宛城，與嚴說一起堅守城池。劉演圍城數月，城中糧食用盡，出現人吃人的事情。
岑彭只好獻城投降。諸將都要求殺死岑彭，劉縯說；岑彭是宛城的守將，盡心職守是他的職責，如今我們做大事業，應該表彰這樣忠義的人。不如將岑彭封官，以表彰後來的人。更始帝劉玄於是封岑彭為歸德侯，使他隸屬於劉演麾下。
劉演遇害後，岑彭被分配到了大司馬的麾下，擔任校尉。更始二年，劉秀巡行至河內召見岑彭。岑彭進言說：“現在，赤眉入關，更始危殆，權臣放縱，矯稱詔制，道路阻塞，四方蜂起，群雄競逐，百姓無所歸命。我聽說大王您平河北，開王業，這真是皇天保祐漢朝，是士人的福氣啊。
我岑彭有幸承蒙大司徒劉演對我的救命之恩、知遇賞識，我還沒有來得及報答他，他就遭禍遇害了。對此，我岑彭永遠遺恨於心。今日，我再次遭遇到大司徒劉演的親人，我自當願意出馬歸順，誓死效命。劉秀大喜接納了他。
岑彭歸順後，前往淇園勸降大將軍呂植。於是歸降。
劉秀任命岑彭為刺奸大將軍，讓他隨軍平定河北。
東漢建武元年，劉秀稱帝，史稱光武皇帝。
岑彭被封為廷尉、歸德侯，行大將軍事。
同年七月，岑彭與吳漢、等將領圍攻洛陽朱鮪。朱鮪堅守，漢軍數月不能破城。光武帝命岑彭勸降朱（岑彭曾任朱鮪的校尉）。
朱鮪在城上，岑彭在城下。
岑彭勸說道：“我以前受你的恩惠，常想報答。如今皇帝受命，百姓歸心，賢俊雲集，親率大軍，來攻洛陽，天下事已定，您還堅守城池又有什麼意義呢？
朱鮪回答道：“我曾經參與殺害大司徒劉演，又勸說更始帝不要派出蕭王，有罪不敢歸降。
岑彭返回將朱鮪所說告知光武帝。
光武帝說‘’建立大事業的人不忌小怨，朱鮪今若歸降，官爵可保，怎麼還會誅罰他呢？河水在此，朕不食言。
岑彭又返回城下告知朱鮪。
朱鮪從城上扔下繩索說‘’你說的可信，就從這繩索爬上來。
岑彭抖抖衣服準備拉著繩索上去。
朱鮪見岑彭如此誠信，答應歸降。
五日後，朱鮪將自己反綁起來，和岑彭一起去見光武帝。光武帝親自解開他的束縛，好言撫慰，並讓岑彭把他連夜送回洛陽。
第二天，朱鮪率全城出降，被任命為平狄將軍，扶溝侯。
南鄭人秦豐佔據黎丘，自稱楚黎王。
建武三年五月，光武帝派岑彭與傅俊、臧宮等人南擊秦豐，攻克黃郵。秦豐在鄧堅守，岑彭數月無法破城。劉秀責備岑彭，岑彭連夜集合兵馬，揚言要“明日西擊山都，卻暗中渡過，在阿頭山大破秦豐部將張揚。
然後，直奔秦豐的大本營黎丘，擊敗留守部隊。秦豐急忙回師救援，岑彭與諸將依山紮營。秦豐和蔡宏趁夜來襲擊，被早有準備的岑彭出兵迎擊，最終秦豐敗走，蔡宏被殺。
戰後，岑彭因功被改封為舞陰侯。
建武八年，光武帝劉秀親征隴右隗囂。岑彭率部攻破天水郡，並與吳漢將隗囂圍困在西城。此時，公孫述部將李育來救隗囂，被蓋延、耿弇包圍在上邽。
不久，光武帝回洛陽，臨行前寫信給岑彭說：“兩城，西城、上邽若下，便可將兵南擊蜀虜。人不知足，既平隴，復望蜀。每一發兵，頭須為白。
岑彭決定水淹西城，不料失敗。
十一月，隗囂部將行巡、周宗率領蜀地救兵前來救援，隗囂得以逃出冀城。此時，漢軍糧食用盡，岑彭等人只好燒燬輜重，撤軍而回，蓋延、耿弇也相繼退兵。
岑彭親自斷後，這才保證眾將安全撤離。
建武九年，公孫述派任滿、田戎、程泛乘船下江關，擊敗馮駿、田鴻、李玄，攻克夷道、夷陵，佔據荊門、虎牙二山。他們在江面上架起浮橋、鬥樓，並在水下立起攢柱，斷絕水道，而大軍則在山上安營，抵拒漢軍。
岑彭幾次進攻，都失利而回，於是便建造直進樓船、冒突號、露橈號數千艘，準備大舉進攻。
建武十一年，岑彭與吳漢、臧宮等將領調集南陽、武陵、南郡的兵士和桂陽、零陵、長沙的棹卒六萬人，會集荊門。
吳漢認為棹卒多費糧草，提議將他們解散。
岑彭則認為蜀軍勢大，棹卒不可解散，並上奏皇帝，說明情況。
光武帝對岑彭說：“大司馬吳漢，習用步騎，不曉水戰，荊門之事，一由徵南公為重而已。
於是岑彭在軍中招募搶攻敵人浮橋的勇士，重賞。
偏將軍魯奇應募，率勇士駕船逆流而上，直衝浮橋。結果戰船被江中攢柱阻住，難以前行。
魯奇一面率軍士死戰，一面用火把焚燒攢柱，將橋樓燒燬。
岑彭率領全軍，順風並進，所向無敵。
蜀軍大亂，溺死者數千人。漢軍斬殺任滿，生擒程泛，而田戎則逃回江州。
岑彭率領臧宮、劉歆進佔江關，嚴肅軍紀，號令軍中吏士，不得虜掠百姓。所到之處，百姓都奉獻牛酒，犒勞部隊。
岑彭接見當地長者，對他們說：“大漢哀愍巴蜀久見虜役，故興師遠伐，以討有罪，為人除害。並堅決不肯接受牛、酒等物。百姓大為喜悅，爭著開門歸降。
岑彭進軍江州，見田戎糧草眾多，短期內難以攻克，便留馮駿駐防，自己則率兵攻破平曲，收取糧草數十萬石。
公孫述派遣延岑、呂鮪、王元、公孫恢拒守廣漢、資中。
又派侯丹拒守黃石。
岑彭多設疑兵，虛張聲勢，命楊翕和臧宮抵拒延岑等人，自己則分兵由水路回江州，溯都江而上，襲擊攻破侯丹。
隨後，岑彭急行千餘里。一鼓攻克武陽，並派精銳騎兵馳攻廣都，一直打到離成都幾十裡的地方，其勢如迅風疾雨，所到之處，勢如破竹，敵眾潰散。
開始，公孫述聽說漢軍在平曲出現，便派大軍前往迎擊。
等到岑彭到達武陽，繞出延岑部的後方，蜀地震驚。
公孫述更是大驚失色，以杖頓地說道：“是何神也！
當時岑彭駐紮在彭亡。岑彭聽到這個地名，心中不悅。
本來想移營它處，因為天色已黑沒有移營。
當夜，公孫述派一刺客，謊稱是逃亡之人，前來投降，乘夜間刺殺了岑彭。
岑彭攻破荊門時，邛谷王任貴聽聞岑彭威信，數千裡派遣使者迎降。使者到達時，岑彭已經遇害。
光武帝便把任貴進貢的物品都賜給了岑彭的家屬，並賜岑彭諡號為壯侯。